ホビキンのＧＰＳ付きＦＣのバックアップを取りました

今日は、早く帰れましたので、作業してみました。

ホビキンのＧＰＳ付きＦＣ“MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module”にピンを半田付けをして、ICSPでバックアップを取れるようにしました。

ホビキンFCのプログラムを書き換えてみました

今日は取っても暖かです、午前中はババ守りをしながら車のタイヤを交換にいてきました。鉄管ホイルから安物ですがアルミホイールに変えてみました。それなりにかっこよくなった気がします。

さて、本題です。同僚にいただいたラジコン技術１月号にこのフライトコントローラーの記事が掲載されていました。やはり地磁気センサーの設定違っていたようです。プログラムを書き換えてコンパイルしてみます。でも、なぜかエラーがでます。他のプログラムも試してみましたがダメです。P３な腐れノートPC遅くていかんので、ディスクトップでコンパイル、問題なく通りました。ノートPC環境がどこかおかしようです。

コントローラーの動きを確認するため、MltiWiiGUIとframework４をインストールしてみました。コントローラーの動きのおかしいのを確認します。

では、コンパイルして書き込んでみましょう、おや、今度はコンパイル時エラーがでます。どこかプログラムが喧嘩しているようです。Javaを入れ直してみます。今度はコンパイル通りました。書き込みもOKです。それでは、コントローラーの動きを確認してみます。方位をバッチリ指すようになりました。きょうは、ここまで。

ホビキンのフライトコントローラをバックアップしてみました

昨日今日と風が強く、マルチコプターの飛行練習が出来ませんので、ホビキンで買ったフライトコントローラーをいじってみました。

MWC_３２８Pですが、先週確認したとき動いているようでしたが、地磁気センサーがまともに動いていません。これでは使い物になりませね、無効にするか、パラメーターの変更が必要なようです。

取り合えず、もとに戻せるようにバックアップをとっておきましょう。

ボードのUSBコネクター脇の６PランドがICSP端子のようなのでピンを半田付けして、Arduino経由でバックアップを行いました。今日はここまで。

MEDIAS TAB 買ってみました

先週、いままで使っていたAUのIS01が２年の使用期限が切れたので新しい端末に交換することにしました。目が上がってしまったので画面の大きめのものがほしかったのでMEDIAS TAB N-08Dに決めました。ショップで購入手続きを進めると例の２年縛りの解約金がかかると店員がいっています。２年前に今月と説明を受けたといっても、契約時の解約月の説明書きを見せても２年前のことだからと取り合ってくれません。これってありですかね。

こんなことがないように今回は、docomoに契約内容を確認しました。すると、今キャンペーン中のスマホ割りが設定されていない。ショップにこの事を伝えるとタブレットは対象外と訳のわからんことをいっている。今回はスマホプランで契約しているわけだし、購入時に１年間基本量料無料と説明を受けたし。このショップ大丈夫かね。



愚痴を言ってもしょうがないので、使ってみた感じをほうこくです。携帯電話としては、なかなかいい位地にスピーカーとマイクがあって話しやすいです、SI01のように音声がダダ漏れになることがありません。端末としては、当方の設定が悪いのか、なぜかWi-Fiがよくきれます、また、sleepからの復帰時も一旦Wi-FiをOFFにしないと繋がりません。また、使い始めて数日ですが何度も再起動がかかっています。これ問題ありかも。ま、画面が大きくてみやすいので、少し様子を見ながら使ってみましょう。

Multiwiiフライトコントローラーを買ってみました

MultiWiiフライトコントローラーをホビーキングより買ってみました。ハズレを引くとガッカリなので“MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 Port”と“MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module”の２種類を購入、送料込みで１万円弱でした。（実は語学力がなく同僚に買ってもらいました）。



　

とりあえず起動チェックをしようと思うのですが、取り説がありません。ものはArduinoなので、何とかなるでしょう。ということで、ＭｕｌｔｉＷｉｉＧＵＩをＰＣにインスコして、ＭＷ３８２ｐを接続してみます。

??ｒｉｖｅｒはすでに入っているので得に問題なく認識され、信号をとることができました。加速度、ジャイロ、はよさそうですが、方位センサーがうまく動いてないようです。こんなもんでしょう。





次は、ＭＷＰＲＯです。PCと接続すると、今度はＤｒｉｖｅｒがないとＰＣが怒りました。

Silicon LabsのここよりDriverをダウンロードしてインスコ。これで認識され、信号が取れるようになりました。こちらは、よさげな信号が取れているようです。

今日はここまで。

洗濯機修理してみました。

あっという間に秋が深まり、だいぶ肌寒くなってきました。我が家ではこたつが活躍を始めました。

今朝は、洗濯機のエラー音で目が覚めました。長年使っていたシャープのESｰD75Dが悲鳴を上げています。E04洗濯物の片寄りとのことですが、片寄ってる様子がありません。蓋をしめるとすすぎが始まり、脱水になると再びエラーでとまります。

朝飯後修理開始です。疑わしい場所は、偏りをセンスするセンサーかコネクターの接触不良でしょう。裏ブタを開けて中を覗き込みます、さてセンサーはどこでしょうか？それらしいものが見つかりません。モーターに加速度センサーとか内蔵されているともうても足も出ません。とりあえずフロント部分を開けて基板のチェックです。コネクター不良や基板の腐食など無さそうです。コネクターの抜き差しをやって復帰します。ダメですエラー消えませんね。再度フロント部分をばらすとき、センサー見つけました。洗濯曹の揺れをバーでセンスしてマイクロSWをいれる仕組みで以外とローテクで出来ていました。このマイクロSWが腐食しておりました。手持ちのSWがありましたので交換して完了です。洗濯機ちゃんもう少しがんばってくださいね。



こんなところに洗濯物の片寄りセンサーがありました。洗濯曹がゆれてこのバーに接触するとSWが切れるようです。



マイクロスイッチが腐食しています。交換しないとダメですね。

クライマーで空撮してみました。

一週間休みを取って１６日～１８日にかけてアルペンルートの旅行にいってきました。２日目の夕方から３日目の朝のうちは大雨でしたが、散策中は雨に降られることなく紅葉をみることができました。

ということで、空撮をするためクワッドコプタークライマーでにデジカメを取り付けてみました。２フライト目、またもや前後左右見失っておとしてしまいました。もうペラがありませんので注文しておきましょう。







空撮です。

排気タービンの台座作成

今日は、朝から雨降りです、涼しいを取り越して肌寒いです。

雨降りということで、夕べ修理したマルチコプターの飛行練習が出来ないので、ジェットエンジン作りをしましょう。今日は排気タービンの台座を作ります、４mmのステンレスストッパーを

旋盤もどきで削っていきます。半日かけて完成です、騒音で耳が変になりました。

マルチコプター落としました

?今日はとっても涼しいですね、やっと昼間外に出られます。墓掃除のあと時間が出来たので、マルチコプター飛ばしてみました。

KK V4.7に書き換えての飛行です。一応、ジャイロの効きや、モーターの回転を確認しました、なぜかすべてのモーターの回転方向が逆です。逆回転させる何らかの方法があるのかも知れませんが配線を変えて回転方向を変更しました。ではペラをつけて飛行してみます。ホバーリングかなり安定するようになりました。２フライト目でちょうしこいて上空飛行を行っている最中、前後左右方向を見失い落としてしまいました。機体が垂直に傾くと落下速度が半端ないです

、トホホデス。ということで修理完了。

回転センサーと蒸発器

　なかなか涼しくなりません、地球温暖化ですかね？。話は変わりますが、昼休みの散歩でキツネの小判を大量に見つけました、１００個集めると願いがかなうらしい。願い？中国ですかね、いろいろとほしいものがあるのですが、今の状況では通販対応してくれなそうで発注できませんね。





　今週は３連休ということですが、おばばが来ておりまして、その対応に追われ工作はほとんど進みません。最終日、壊れた回転センサーの取り出しと、燃料蒸発気の蒸発管の溶接を行いました。

マルチコプターファーム書き換え

今日も朝の涼しいうちにクライマーの飛行訓練です。先週モーターのすべてを内側に気持ち傾けたのでた自立安定が多少よくなったようです。飛行時間が過ぎそろそろ終了と言うところで、Lowから急にHighにいれたところモーターすべてが同期しておらず、クルッと回って墜落してしまいました。今日の飛行訓練は、終了です。

シャワーを浴びて一休み、ラジコン技術9月号に載っていた、kkボードをバージョンアップを試してみることにしました。当方USBaspライター持っていませんので、Arduinoを使って書き込んでみました。FT232Rドライバーを入れれば、KKmulticopter flash toolが使えると思ったのですがだめでしたので、avrdube-GUIを利用させていただきました。詳しいことはこちら（外付けAVRライター無しでBootloaderを書き込む）を参照してください、いろいろと参考になりました。秋月のUSB-Serial変換モジュールでもいけるようです。

　一応、“QuadControllerV4_7_M168_M328.hex”を書き込んで、モーターが起動するところまで確認できました。細かな調整は来週にしましょう。

燃料噴射器と蒸発器

残暑～日中はまだまだ暑いですが、夜は大分涼しくなってきました。

先週に続き燃料噴射器を完成させます。燃料噴射部分の真鍮管は細く、バーナーを近づけすぎて

一本溶かしてしまいました、注意が必要です。ロー付けもさまになってきました。

ノズルガイドべーンもスポット溶接で固定しました。

燃料ノズル作成

今日は久しぶりの雨です。気温も低く工作にはもってこいです。

涼しいので、ロウ付けをおこないました。真鍮管をワッカにしてロウ付けします。一個目はロウが管につまってしまいout、気を取り直してもう一個、今度はokです。次回はノズルをかんせいさせましょう。

マルチコプター飛ばしてみました。

クライマー完成したのですが、外は暑くて出られません。少しはが傾いた頃、飛ばしてみました。３軸のジャイロが効いているので、ふらつきませんが、左右前後に滑ります。ヘリのホバーリングをする要領で舵をきります。が、うでが伴いません。練習するためヘリのスキッドを取り付けました。加速度センサーもほしいですね。

マルチコプター完成です。

?なぜか今日は目眩がしますが、そのうち治まることを期待しながら金魚鉢を掃除、暑いのなんのっておおあせを流しました。シャワーを浴びて、工作開始です。

今日は、コントローラーの調整を行いました。当方のkkコントローラーのもヨー軸ジャイロが逆に効いているようです。この変更設定に手間取りました。よくよくラジコン技術を読んでみるとロール軸のゲイン調整VRを０にしろと書いてあった。コントラー保護用にどん兵衛を被せました

これで完成です。明日飛ばして見ましょう。

マルチコプター問題発生

盆休みだと言うのに、今日は出勤です。やるべきことをやって、14時30分に終了です。迎え火まで時間が出来たので工作開始です。プロペラアダプターを取りつけてみます。おや、ネジが入りません、なんとネジが切ってません。アダプターはすぐには変えません、仕方ないので明日タップを買ってネジを切りましょう。

マルチコプター買ってみました

　昨日より御盆の連休に突入。昨日は親戚の新盆で半日つぶれてしまいました。時間をみて先週に引き続きマルチコプターを作成しました。

　うでのねじれを補正するため、アルミ板でモーターマウントを作成し、エポキシを盛ってモーターマウントを水平にします。調整するのに結構手間取りました。

　マイコンと受信機とESCを配線し電池をつないで試運転です。エンコンを上げても一向にモーターが回りません。取説をよく読むと、ラダーを左にきれとかいてある。それでも何度試してもダメ。配線をすべてはずし、再度組み上げもう一度トライ。なぜか今度はなんなくモーターが回りだしました。問題がわかりません？？？。今日は、ここまでにしましょう。





先週の昼休みの散歩で、４ひきならんで羽化したセミの脱け殻を見つけました、渋滞ですかね。

マルチコプター買ってみました

毎日熱くてたまらんです、溶けてしまわないでなんとか頑張っております。

セミの脱け殻見つけました。珍百景にも、こんなのでましたね。





　ラジコン技術に掲載されていた入手難のマルチ・コプター・ＣＬＩＭＢＥＲを偶然TAKEOFFのWebで発見、即発注、火曜日には到着しました。こちらには、受信機用ジャンパー・コードとＴ型ーＢＥＣｘ４-コードが同梱されていました。今週は早速作成です、自分は瞬間接着剤は嫌いなので、エポキシエを使いました。ブームのねじれに気をつけて作成しましたが、ねじれが出てしまいました。しょうがないのでモーターマウントをアルミ板で作ることにしました。ベニヤのままだと寂しいので余っていた金色スプレーを吹き付けてみました。ちと趣味悪い出来となってしまったかな。

気化器回りの作成２

?ここのところ暑くて、昼休みの散歩もできず桜の木下でセミの脱け殻を眺めています。

今日は、お見舞いにいったあと、BSアンテナの設置をお願いされたのでサクッと設置。

それでは、工作開始です。夕べ素材となるステンレスのトレーを１００均で買ってきました。よくみると日本製です。作図してあった図面を張り付けて、穴を開けて切り抜きます。これだけなのにあせだらだらです。空調の効いたリビングで体を冷やし冷えてるうちに作業です。おやおや工房のPCが熱暴走、ファンの回転を上げ再起動、ネットに繋がりません、ネットワークカードが熱中症で死亡です。こんなことやっているうちに夕方になってしまいました。今日は、ここまで。

気化器回りの作成

?巷では、３日連休でしたが１日仕事に出ました、休日出勤は雑念が入らず仕事がはかどります。

ここのところやっと夏らしい陽気になり、昼休みの散歩がきつくなって参りました。それでは本題。こちらは集中できずちっとも進みません。とりあえず気化器回り、ステンレス板を切ってスポット溶接を施します。





こちらは、仮組です。今日はここまで。

扇風機作成

今日は朝から小雨模様です。この雨のなか、部落の草刈り実施です。この部落には植木職人が多いもんで多少の雨は全然問題ないようです。

ということで、あまり時間がないのですがで扇風機をつくりました。会社のメディアコンバーターやハブが暑くてチリチリになっているので、それを冷却するため、廃棄するパソコンから取り出したファンと使わなくなったメディアコンバーターの電源を使って扇風機をつくりました。

今まで、でかいサーキュレーターを使っていたので、多少の節電にはなるでしょう。

気化器の作成

今日もよい天気、暑くもなく寒くもなく過ごしやすい陽気です。金魚の水槽を掃除しながら、気化器をつくりました。今回の気化器は、５㎜パイプ６本構成としました。真っ黒なのは以前使っていたものです。

ノズルガイドべーン作成

ここのところ体だるくていけません、夏前に夏バテかいッてなことで、もう３週間もかけてステンレス板削っています。指がキズキズになりましたがようやくノズルガイドべーン組み上げました。

ノズルガイドべーン作成

?我が家に液晶液TVが入りました、速い動きの残像が気に入らずずっと見送って参りましたが録画がで着ない環境でしたので、購入となりました。

と言うことで、今週は２日かけてガイドベーンの静翼をガリガリ削りました。来週は溶接していきましょう。

地デジアンテナ設置

最近テレビの映りがなぜか悪くなってきました。もともと仮設アンテナは家の影で推奨局にむいていません、中継局の出力でもおとしたのかね。と言うことで、屋根の上にアンテナを移動しました。屋根の上は、つかまるところがなく怖いのなんのって、古いアンテナを取り外し新しいアンテナを取り付けました。ブースターはメンテナンスができるように屋根裏に設置、そこから各部屋には既存の配線をりようしました。というか、壁のなかで固定されており張り替えができません。第２期工事でLAN配線と一緒に床下を這わせましょう。(・o・)疲れた。

ガイドベーンの作成

今日は肌寒い一日でした。先週作図した紙をステンレス板に張り付けカットしていきます。整流板を一枚づつ整形していきますが気が遠くなりそうです。

気化器作り直し

低気圧も去って気持ちよい青空が広がっています。散歩をしていると田んぼの回りに延びきった

オオイヌノフグリを見つけました。よく見ると実をつけています、これが名前の由来ですか、フグリね～。と言うことで、今日は気化器の作成と、ボール紙でノズルガイドべーンを作っていました。排気口は、よいものを見つけました、手すりの固定金具です。

気化器作り直し

　さくらさくら～といいながら早くもゴールデンウィーク前半終了してしました。

この３日間で、気化器を作り直しはじめました。なかなか工作の時間がとれず、３日かけてこれだけです。

前回との変更点は、支持部分を８箇所から６箇所へ、気化器のパイプを８本から６本へ、気化器パイプ計を３ｍｍから５ｍｍに変更です。

秋月のジャイロセンサーをいじってみました

　今日は天気が悪く湿っぽい一日でした。何をするでもなくゴロゴロしてしまいました。どうも日中はやる気が出ません。

といいつつ、秋月のジャイロセンサーをいじってみました。角速度を角度に変換すべく、ここ２週間ほど夜な夜なプログラムを書いています。ドリフト補正を行う為、ジャイロが停止しているときはジャイロの出力値をオフセットにし、ジャイロが動いているときは予測値を使うようにしていますが、どうも動きの検出がうまくいかず、オフセット値をセットできません。

ジェットエンジン溶解の状況

　同僚が花見に来いと行っていたので、休日ですが買い物帰りに会社によって桜を見てきました。　ほぼ満開です。

ということで、先週溶解してしまったエンジンを、ばらしてみました。ガイドベーンが紙が燃えたように解けています。







先週の燃焼テストの様子です。





　さて、これからどうするか？。ガイドベーンは１００均のプレートで作ったので、ホームセンターのステンレス板を使って作る。排気タービンは大きすぎるので、小さくする。気化器は６本とし太くする。燃料ポンプはブースト圧に左右されない構造にする。温度と回転数は、PCに転送し表示する。ま、気長に楽しみなが進めましょう。

燃焼テストこれが最後かも

　今日はとっても天気がよく、その辺をぶらぶらしてきました。道端には踊子草とオオイヌノフグリが咲いています。これを見ると春を感じます。しかし、どうしてこんな名前になったんですかね？、踊子草は見ればうなずけますが、オオイヌノフグリはどうしたもんかね。

気分もいいので燃焼テストをやってみたいと思います。圧力センサーでブースト圧が計れなかったので簡易圧力計を作ってみました。





　一通りセットアップして試運転です。磁気センサーのケーブルが断線したようで、タコメーターがカウントしませんが、いいでしょう。スターターを回して、添加します。灯油を入れても、ボーボー火が出るだけで、やはり圧縮があがっていません。

　今度は、スターターをはずし、掃除機ブロワーで実験です。強制的に空気を送り込むので回転数がかなり上がっているようです。燃焼もエンジン内で行われており外に出ている炎は小さめです。さらに空気を送り込みます、かなり回転数が上がっているようです。今日、３回目の燃焼実験で火花を排出したので実験中止です。バラしてみると、なんとNGVが解けていました。タービンも角度が浅くなっています。空気を強制的に入れてやると燃焼がエンジン内に移り、回転数が劇的にアップするようなので、どうもコンプレッサーと排気タービンのバランスが悪いようです。空気の流入量がぜんぜん足りないということでしょう、とどうも最初から仕切りなおしのようです。