燃料噴射ノズルの固定

今日はとっても涼しくエアコンかけずに過ごせました。
久しぶりにジェットエンジンの加工を行います。
ステンレス板をリボン状に切り抜き、ノズル固定用のタブを作ります。
たぶを溶接し、ノズルを固定すして完了です。
火入れのテスト何時のことやら。

Multiwiiにジンバルを搭載してみました。

巷ではマルチコプターが大変なことになってます。
そのおかげで、やたら規制が多くなって来ているようです。
ここ田舎でも、公園での飛行禁止が検討されていると噂で聞こえてきます。
ということで、今日はジンバルをマルチコプターに取り付けてみました。

Multiwiiのバージョンは2.3です。2.3からはMultiWiiConfのGUIでパラメータが設定できるようになりました。当方GUIはMultiWiiWinGUIを使っていたので気づきませんでした。
また、S-BUSで接続しているせいか、もともと組み込まれていないのかわかりませんが送信機から
ジンバルを制御することができません。どうせなら送信機からも制御できるよう、Multiwiiのプログラムを書き換えてました。

 Cam Stabilisationを有効にするため、“Config.h”を書き換えます。
ジンバルを２軸で制御する場合は、“SERVO_TILT”を有効にします。
シャッターもコントロールするなら“CAMTRIG”を有効にします。

  /************    Cam Stabilisation   ************/
    //#define SERVO_MIX_TILT
    #define SERVO_TILT　　　　　　<-先頭の“//”を削除する。

    /* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI.........
    // trigger interval can be changed via (*GUI*) or via AUX channel
    // #define CAMTRIG　　　　　　<-シャッターも使うなら先頭の“//”を削除する。
    #define CAM_TIME_HIGH 1000   // the duration of HIGH state servo expressed in ms



ジンバルのピッチを送信機から操作できるようにする為、“Output.cpp”を書き換えます。
私の場合、T14SGの左の肩のトリムレバーを１１CHに割り当てたのでているので“rcData[11]”
としています。

 /**************   Cam stabilize Servos   ******************/

  #if defined(SERVO_TILT)
    servo[0] = get_middle(0) + rcData[11] - 1500;   　<-追記します。
    servo[1] = get_middle(1);
    if (rcOptions[BOXCAMSTAB]) {
      servo[0] += ((int32_t)conf.servoConf[0].rate * att.angle[PITCH]) /50L;
      servo[1] += ((int32_t)conf.servoConf[1].rate * att.angle[ROLL])  /50L;
    }
  #endif



MultiWiiConfのセッティング画面です。
CAMSTABとCAMTRIGは有効にしないと動作しませんので、チェックしておきます。
（1）のSELECTSETTINGをクリックすると（２）のSERVOが現れ、SERVOをクリックすると次の画面に遷移します。

MultiWiiConfのGIMBALセッティング画面です。
（３）GIMBALをクリックすると各値が設定できます。
TILT_PROPとROLL_PROPの値は傾きに応じたサーボの角度を設定します。
マイナスを入れるとリバース動作となります。
この例ではTRIGGERが表示されてますが、“Config.h”でCAMTRIGを有効にしないと表示されません。

これで取りあえずジンバルが利用可能となりました。今度はカメラを搭載してみましょう。

２軸のジンバル作ってみました。

この連休天気が良いのですがちと風が有って、操縦の腕が悪い私ｈｓ敬遠です。ということで今週は、サーボを使った２軸ジンバルを作ってみました。さて、どうやって本体に取り付けるかな～

秋月のLED付無接点プッシュスイッチを買ってみた

イルミ付きのスイッチを探していたら秋月でよいものを見つけました。オムロンアミューズメント社製のW5GF-A12です。電源電圧は１２Vとなっていますが、6V位から利用できそうです。スイッチ出力はオープンコレクターのようです。各LEDの点灯はグランドにおとします。各LEDの入力端子にはスイッチの電源電圧が架かっているので、電圧の違う制御系との接続にはレベル変換が必要のようです。

5Vで点灯

6Vで点灯

コネクターの右ピンからVDD/青LED/赤LED/緑LED/SW/GNDとなっています。

オオイヌノフグリを観察

世間では、桜、さくら、サクラが旬ですが、足元にも目をやってみましょう。
ちっさな春がたくさん咲いています。
お昼休みの散歩で、オオイヌノフグリを観察してみました。みんな空色と思っていましたが、個体によって結構色が違っていてびっくりです。ぽかぽか陽気期は、イヌフグリの絨毯にねころびたくなりますです。

空撮用のモニタースタンド作ってみました

今日は寒の戻りでとっても寒いです。
去年のクリスマスに申請した５Ｇ帯のアマチュア局免許がやっと届きました。これでまともにパイロットビューができそうです。
ということで、きょうはモニタースタンドを作ってみました。プラケースは１００均、モニターは昔の地上波テレビ、スタンドはビデオカメラ用です。アングルを加工してネジ止めして完成です。来週遮光カバーを作りましょう。

Multiwiiの方位ズレ対策

今日はとっても暖かです、早咲きの桜は散り始めています。
さて、方位ズレの問題ですが、櫓を組んでその上にＦＣを乗せました。パワー系のはいせんから１０ｃｍひくらい離していますが、多少影響がのこっていますが、よしとします。