グライダーにMultiwiiを搭載してみました。

あっという間に五月連休です。10連休だけど休み明けの仕事が怖いです。
と言うことで、やっとMultiwiiをグライダーに積み込みました。

MultiWiiの設定は、Patrik Emilsson　さんのブログを参考にしました。

まずはpasusuruモードでテイクオフです、いつもながら下手くそでフラフラです。旋回しながら高度を取っていきます。angleモードにいれると見違えるように姿勢が安定します。着陸もひじょうに安定しています。

着陸後、ハッチを開けてびっくり。電源のケースが熱で変形しており、ヒートシンクもチリチリです。着陸までよく持ってくれた、よしよしです。ドロッパーでは厳しいようですね、スイッチング電源に変えましょう。

キャノピー部分にRunCamを搭載しています。

ホビーキングのMultiWii328Pです。

熱で変形した電源ケース

RunCamで動画撮影したスナップショットです、NTSC出力があるのでライブカメラとしても使えます。

ホビキンコントローラー328P張替

この二日間天気がはっきりせず、飛行は見合せ。家にこもって工作三昧でした。
グライダーにMultiwiiをのせる為コンフィグレーションの書き換えです。しかしプログラムの書き換が時々失敗します。どうもおかしい、Arduinoのファームを書き換えてやろうと思ったが、ヒューズビットも呼び出せません。あれこれいじって一日終了。
一晩眠って、再開。マイコン張り替えです、328pを剥がすときパターンを剥がしてしまったアチャー。
気をとりなおして、新しい328pを張り付けます、この半だ付けは厳しい。これでもとに戻りました。

秋月で買ってきました。

半田付けちょっときなたいですが、張替え完了です。

Multiwiiにジンバルを搭載してみました。

巷ではマルチコプターが大変なことになってます。
そのおかげで、やたら規制が多くなって来ているようです。
ここ田舎でも、公園での飛行禁止が検討されていると噂で聞こえてきます。
ということで、今日はジンバルをマルチコプターに取り付けてみました。

Multiwiiのバージョンは2.3です。2.3からはMultiWiiConfのGUIでパラメータが設定できるようになりました。当方GUIはMultiWiiWinGUIを使っていたので気づきませんでした。
また、S-BUSで接続しているせいか、もともと組み込まれていないのかわかりませんが送信機から
ジンバルを制御することができません。どうせなら送信機からも制御できるよう、Multiwiiのプログラムを書き換えてました。

 Cam Stabilisationを有効にするため、“Config.h”を書き換えます。
ジンバルを２軸で制御する場合は、“SERVO_TILT”を有効にします。
シャッターもコントロールするなら“CAMTRIG”を有効にします。

  /************    Cam Stabilisation   ************/
    //#define SERVO_MIX_TILT
    #define SERVO_TILT　　　　　　<-先頭の“//”を削除する。

    /* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI.........
    // trigger interval can be changed via (*GUI*) or via AUX channel
    // #define CAMTRIG　　　　　　<-シャッターも使うなら先頭の“//”を削除する。
    #define CAM_TIME_HIGH 1000   // the duration of HIGH state servo expressed in ms



ジンバルのピッチを送信機から操作できるようにする為、“Output.cpp”を書き換えます。
私の場合、T14SGの左の肩のトリムレバーを１１CHに割り当てたのでているので“rcData[11]”
としています。

 /**************   Cam stabilize Servos   ******************/

  #if defined(SERVO_TILT)
    servo[0] = get_middle(0) + rcData[11] - 1500;   　<-追記します。
    servo[1] = get_middle(1);
    if (rcOptions[BOXCAMSTAB]) {
      servo[0] += ((int32_t)conf.servoConf[0].rate * att.angle[PITCH]) /50L;
      servo[1] += ((int32_t)conf.servoConf[1].rate * att.angle[ROLL])  /50L;
    }
  #endif



MultiWiiConfのセッティング画面です。
CAMSTABとCAMTRIGは有効にしないと動作しませんので、チェックしておきます。
（1）のSELECTSETTINGをクリックすると（２）のSERVOが現れ、SERVOをクリックすると次の画面に遷移します。

MultiWiiConfのGIMBALセッティング画面です。
（３）GIMBALをクリックすると各値が設定できます。
TILT_PROPとROLL_PROPの値は傾きに応じたサーボの角度を設定します。
マイナスを入れるとリバース動作となります。
この例ではTRIGGERが表示されてますが、“Config.h”でCAMTRIGを有効にしないと表示されません。

これで取りあえずジンバルが利用可能となりました。今度はカメラを搭載してみましょう。

２軸のジンバル作ってみました。

この連休天気が良いのですがちと風が有って、操縦の腕が悪い私ｈｓ敬遠です。ということで今週は、サーボを使った２軸ジンバルを作ってみました。さて、どうやって本体に取り付けるかな～

空撮用のモニタースタンド作ってみました

今日は寒の戻りでとっても寒いです。
去年のクリスマスに申請した５Ｇ帯のアマチュア局免許がやっと届きました。これでまともにパイロットビューができそうです。
ということで、きょうはモニタースタンドを作ってみました。プラケースは１００均、モニターは昔の地上波テレビ、スタンドはビデオカメラ用です。アングルを加工してネジ止めして完成です。来週遮光カバーを作りましょう。

Multiwiiの方位ズレ対策

今日はとっても暖かです、早咲きの桜は散り始めています。
さて、方位ズレの問題ですが、櫓を組んでその上にＦＣを乗せました。パワー系のはいせんから１０ｃｍひくらい離していますが、多少影響がのこっていますが、よしとします。

Multiwiiに問題が発生

モーターを起動すると方角がずれます。
クライマートとの違いはパワーディストリビューションを使っていることです。やっぱセンサーの真下に設置したのはまずかった。
両方を離しましょう。

multiwii ６発完成です。

久々のupです。また、年が明けてしまいました。
この暮れにやっと、アマチュア局の申請を行いました、免許がおりれば５GHz帯でリアルタイムで空撮が出来るようになります。電波発射は免許がくるまでお預けです。

今日は、取りあえず浮上のテストです。
まずは、手にもってアームしてジャイロの効きを確認します、一応傾けるとそれを打ち消す力を確認できました。しかしながら、フリーでの飛行は全然安定せず浮上すらしませんでした。
夕方で寒いので、家に帰って、設定を再度確認しましょう。

MultiWii用のドーム作りました

三日連休なのに忙しくて工作が出来ません。忙しい中MultiWii用のドームを作りました。
材料は、１００均の紙粘土とボール。粘土をポールの中に延ばして乾燥させて半完成です。乾燥すると軽くて発泡スチロールより強度は有りそうです。問題は、水に濡れるとフニャフニャになることです。なのでラッカーを塗って防水しましょう。

クライマーに付いていたESC調べてみた2

先週に続きモーターコントローラーESCの調査です、Beep2の機能判明しました。

Beep1はLipo2セル、Beep2はLipo3セル設定のようです。

それぞれカットOff 電圧は、下記の通りでした。

Beep 1回・・・・Lipo2セル　カットOff　６．８V

Beep 2回・・・・Lipo3セル　カットOff　１０V

Beep 3回・・・・モーター逆転。　配線変えずに済みます。
Beep 4回・・・・Low→Hiまでのレスポンス変更のようだ。
Beep 5回・・・・以下不明。

ということで、MultiWiiが6発になったことで、電圧降下が大きくカットOffとなってしまっているようです。

２セルでの飛行は非常に危険です、3セル買いましょう。懐が痛いな。

クライマーに付いていたESC調べてみた

MultiWiinoを6発にしたんですが、クライマーに付いていたモーターコントローラーESCが、どうも動きが変です。モーターがHiに立ち上がるまでのレスポンスが早いものと遅いものが存在する。おまけに一度LowにするとHiにならないものもある。なぜだ。
ということで、このままでは使えないので、調べてみました。
ラジコン技術の記事では、送信機をHiにしたまま、電源をいれ、Beep音がしたら、送信機をLowにすると、ESCが送信機のHiを認識しBeep音がするとなっていた。
Beep音は、1回から16回までる、それぞれ何かに割り当てられているようだ。

ノーマークなのでどれも同じものかどうかも不明だ。
確認作業は次のように行った。

１、送信機Hi
２、ESC　電源ON
３、Beep 1回（ブー）　・・・・　この部分のBeep音の回数で機能を変更できるようだ。
４、送信機Low
５、Beep 2回（ブー　ビッ）
６、Beep 4回(ブー　ビッ　ブー　ビッ)

７、ESC　電源Off

私が所有しているESCは下記のようでした。

Beep 1回・・・・ラジコン技術では、Hiの認識となっている。
Beep 2回・・・・モーターが回らなくなったり、1回だけ回ったりする、わからない。Beep　1　を実行しないと元に戻らない。
Beep 3回・・・・モーター逆転。　配線変えずに済みます。
Beep 4回・・・・Low→Hiまでのレスポンスの変更のようだ。
Beep 5回・・・・以下不明。

MultiWiiを６発にしてみました。

台風が迫ってきていますが、今日はMultiWiiのモーターコントローラーの設定をおこないました。
モーターとモーターコントローラーとフライトコントローラーを実装したまま設定できるようなことを書いてあるので試してみたがどうもうまくいきません。面倒ですが一個ずつ受信機につないでセッティングしました。
さて、試運転です。アームすると一斉にモーターが回り出します。スロットを上げていくとかなりの騒音です。
なぜか、モーターが１個止まりました。配線を差し替えても、モーターコントローラーを交換しても、モーターを交換してもダメです。なにが悪いのか訳わかりません。今日ははまった。

MultiWii６発にしてみました。

９月も半ば、だいぶ涼しくなってきました。久しぶりに３連休がとれたので、ホビキンから買ったマルチコプターをうみたててみました。コントローラー、モーター、アンプはクライマーの物を流用しています。

モーターシャフト交換

暑くて、熱くて、やる気が出なくていけません。
でも、休みが一日しかないので、先に進みましょう。

今日は、クライマーのモーター軸がブレているのでシャフト交換を行いました。
３ｍｍのモーターシャフトは品薄でなかなか見つかりません、そこでCDドライブをバラシて
シャフトを取り出します。後はEリング用の溝を切って、シャフトをモーターカンに圧入します。
今日は、ここまで。

minimosdが届きました

ホビキンに発注してあったminimosdが届いたので、起動してみた。
カメラは、数年前、秋月電子で９５０円で買ったやつ。
minimsdは、AV側に5Vを供給するため、２箇所のジャンパーに半田を盛ります。
FTDI adaptersも秋月の物を利用します。カメラの解像度は悪いですが、minimosdが生きていることが確認できました。今日はここまで。

Multiwiiでヘリ サーボリバーサとPPMノイズキャンセラー

夕べは中学時代の同級生と飲み会でした。時代の流れをチョットだけ感じました。
では、本題です。ブレッドボードでの仮組でうまくいったので蛇の目基板にくみました。
前回は、NANDで構成してましたがNORを使うことで回路を簡単にしました。
ついでに､PPMのノイズキャンセラーを作っておきました。リセット信号を作るにはモノステーブルマルチをもう１回路追加しなければ成りませんので、受信機のCｈ信号を使うことにしました。

Multiwiiでへり サーボリバーサ

昨日はすごい雨でした、今日はじめじめしますが過ごしやすいですね。
先週問題になった、Multiwiiのエンコン出力がMC510と合わないことです。
今日はそれをハードで解決しましょう、RCのPPM信号は1500μＳを中心に
+-500μｓ変化するので、モノステーブルマルチで3000μｓのパルスを作って入力のパルスを引きます。これで解決するでしょう。
ブレッドボードに仮組して信号を確認しました、、問題ないようです。半固定とコンデンサが有りません、ジャンク箱探して使えそうなぶひんを探さねば。

Multiwiiでヘリ、レストア

十数年前のAISONIC EH650電動ヘリです。廃棄されるところを貰ったものです。

ジャイロ、受信機、モーターコントローラーを外しました。ボディは生が抜けておりぼろぼろに。

手持ちのバッテリーとモーターコントローラーをつないでローターを回してみました。ローターのバランスは全然とれていません。おまけに、ギヤも劣化していたのでしょう、欠けてしまいました。もう部品など売っていません。万事休す

以前、CDドライブをバラシて取り出したギヤがあることを思い出し、お宝箱をガラガラ、いいものが出てきました。んーGoodです。

欠けた葉をすべて剥ぎ取り、CDドライブのギヤの中心に穴をあけ、2枚を張り合わせます。モジュールが合わないので、お宝箱からピニオンを探しました。問題一つクリア。

残りの課題は後二つ、手持ちのモーターコントローラーがMultiWiiと合いません、MultiWiiのHi→Lowは2000→1000なのですが、MC501のHi→Lowは1000→2000のようです。プログラムをかまえば何とかなりそうなのだが、MultiWiiConfでHi-Low反転はしたものの、MCはHiのままでうまくいきません。それとボディです。どうするかね？

Multiwiiでヘリ PPM SUMで接続

　今日はとっても良い天気です、友人と一緒にクライマーを飛ばしに行きましたが、先週プログラムを書き換えたせいでアームしません、USBケーブルを持ていかなかったのでプログラムの書き換えができず、そのままおかえり、となりました。

　ということで、先週に引き続きヘリへの対応をしていきます。まず、配線がごちゃごちゃになるし全チャンネルが使えないので、MultiWiiとPPM-SUMで接続を行います。古い受信機があるので、それをりようしたいと思います。

高周波基板とデコーダー基板の２枚構成です。デコーダーICは、4015シフトレジスターが使われています。ここに入力する信号を拾えばよいことになります。

高周波基板とデコーダー基板をつないでいるピンをオシロで当たってみると具合よくPPM-SUM信号がでています。ここから信号をとることにします。

取りあえずうまくいきました、送信機が６CHなので６CHまで認識しています。でも、ちょっと問題です。送信機の電源を切るとサーボがガチャつきます。ノイズを拾っているようです。暇をみて状況を確認してみましょう。

Multiwiiでへり、コンパレーター出来ました。

出力信号のおかしいラダーチャンネルを波形成形して利用できるようにしました。LM339を使ってVDDの3/4Vを閾値として出力をon/offしております。ちょっと半田付けきびしかったです。